【Linux】Fedora28にgrSimを入れた

RobocupのSSLで広く使われてるシミュレータに「grSim」ってのがある。
公式でテストされてるのがUbuntuとmacOSぽくて、Fedoraに入れるときにちょっとだけハマったのでその備忘録

必要なパッケージのインストール

ビルドツール

まずは、ビルドに必要なツールだったりとかを、dnfを介してインストールする。

$ sudo dnf install git clang cmake autoconf automake protobuf-devel qt4-devel libglvnd-glx libglvnd-opengl libglvnd-devel boost-devel

vartypes

次に、vartypesってのをgitから落としてきてbuildする。makeをするときに-jオプションで並列にビルドすることができる。例えば-j4なら4並列でビルドできる。

$ cd /tmp
$ git clone https://github.com/szi/vartypes.git
$ cd vartypes
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j[n]
$ sudo make install

Open Dynamics Engine(ODE)

次に、ODEという物を入れる。ここで少しだけハマった。
まずはここからソースコードを引っ張ってくる。
そんでもって、解凍したらその中に移動して初期設定を行う。

$ cd /tmp
$ tar -jxvf ~/path/to/ode-13.tar.bz2
$ cd ode-13
$ sudo ./bootstrap

そしたら、ODEをビルドするための設定を行う

$ ./configure --enable-double-precision --with-trimesh=opcode --enable-new-trimesh --enable-shared -enable-release --disable-demos

ここで、demoを無効化するように設定しないとコンパイルでこけてしまって永遠に悩まされることになる。
あとは普通にビルドしてインストールするだけ

$ sudo make -j[n]
$ sudo make install

grSimのインストール

まずはgrSimをgithubからcloneする

$ cd /path/to/grsim/workspace
$ git clone https://github.com/mani-monaj/grSim.git
$cd grSim

そしたらビルド用のディレクトリを作って潜り込む

$ mkdir build
$ cd build

で、ビルド用の設定を生成する

$ cmake ..

ここで何かエラーを履いたら必要なパッケージが何か足りてないので再確認してみてほしい。
あとはビルドすればいい

$ sudo make -j[n]

そうするとgrSim/bin/に実行ファイルが生成されてる


わ〜〜〜〜〜〜い

おすすめ

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です